Raspberry Pi と マイクロサーボSG-90

こないだ作ったヤツにマイクロサーボ SG-90 を追加してみました。

マイクロサーボ(サーボモーターのちっちゃいやつ)

動力としてではなくて、位置を制御するためのモーター。らしい。
ラジコンのステアリングや、ロボットの関節なんかに使われているそうです。

このSG-90、秋月さんとこのデータシートによると

  • 茶→GND
  • 赤→電源
  • 黄→コントロール

となっているようです。
見事に同系色。

これをブレッドボードに実装してみます。

回路図

kairo2_ブレッドボード

メチャクチャか?

コード

モータードライバーとは違って、PWMで「角度」を指定するみたいです。
「-90~+90」を「0~100」で指定するのかと思ったら、計算して求めるみたい。
http://store.techshare.jp/html/page109.html
↑こちらを参考にさせて頂きました。

動きません

上記のコードで動かしてみましたが動きません。
ジッ、ジッ、と音はしてるようなんですが・・・(ヽ´ω)

調べてみると、USB DIP化キットにリセッタブルヒューズというのが実装されていました。
これは『過電流が流れるとプチッと切れ、回路を保護し自分は昇天』(=いわゆるヒューズが飛ぶ現象)のではなく、
『過電流がかかると内部熱で抵抗値が上昇し、回路を保護する』んだそうです。
プチッといかないので、何度でも蘇るってことです。

で、これが働き始めるのが0.2Aであったため、モバイルバッテリーが2.1Aあっても、
0.2Aしか流れてなかった、ってことなんですね! 勉強になります!!

もぎとりました。

改めて動かしてみる

続く?

ちょっとガタガタしていますが、
ホーンの取り付け位置と動かしたい範囲の値を決めてしまえば、ステアリングとして使えそうです。

これをどーやって車体のステアリング機構とくっつけるかだよなぁ(ヽ´ω)

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